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基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器

  为保持室内空间机械臂的灵便操纵,必须在机械臂骨节处提升扭矩传感器,而航天器发射点环节独有的高冲击性和强震动等特性规定扭矩传感器具备高抗负载和容错能力。


  对扭矩传感器和室内空间机械臂骨节輸出法兰开展一体化设计方案是一种行得通方式,它可保持室内空间机械臂的高集成度和轻量的总体目标。


  融合室内空间机械臂骨节輸出法兰设计方案了一款扭矩传感器,对设计方案的传感器聚氨酯弹性体开展受力分析,创建了传感器扭曲弯曲刚度和应变力的分析实体模型,根据主要参数设计方案的方式对传感器构造开展提升;为提升传感器的容错能力,依据其构造特性选用双全桥电源电路冗余设计。


  试验说明,历经冗余设计,传感器线性度获得改进,径向抗干扰性能力获得提升,线性度为0.77%;可重复性0.89%;落后为0.95%,考虑应用要求。